Родился в дворянской семье в Щигровско уезде Курской губернии.
Образование получил в Сухопутном шляхетском кадетском корпусе.
В 1785 г. начал службу в чине поручика в Тульском пехотном полку.
Участвовал в войнах, с Турцией (1787-1791), в подавлении Польского мятежа и взятии предводителя Костюшко в плен (1794), с Францией (1799).
В 1803 г. произведен в чин генерал-майора — шеф Низовского пехотного полка.
Отличился в войнах с Францией (1806-1807) и Швецией (1808-1809).
В Отечественной войне 1812 г. в должности дежурного генерала штаба Отдельного Финляндского корпуса.
Участвовал в сражениях под Ригой, Полоцком и Чашниками.
В 1813 г. отличился при осадах крепостей Эльбинг и Данциг.
11 сентября 1816 г. высочайшим указом произведён в чин генерал-лейтента и назначен дивизионным начальником 24 пехотной дивизии.
Награды: орден Св. Анны I ст. с бриллиантами, орден Св. Владимира III ст., орден Св. Георгия IV ст., золотое оружие «За храбрость» с алмазами.
Портрет генерала В. С. Рахманова и поныне хранится в Военной галерее героев Отечественной войны 1812 г. Зимнего дворца г. Санкт-Петербург.
Ист: «Словарь русских генералов, участников боевых действий против армии Наполеона Бонапарта в 1812-1815 гг.» // Российский архив. Т.VII